Od końca XII do połowy XV stulecia Siewierz był własnością książąt śląskich, którzy w zakolu Czarnej Przemszy wznieśli drewniana warownię, później w na jej miejscu murowany zamek, najprawdopodobniej na początku 2 poł. XIV wieku. W 1443 roku książę cieszyński Wacław I, sprzedał Księstwo Siewierskie Zbigniewowi Oleśnickiemu, biskupowi krakowskiemu. Od tego czasu, aż do końca XVIII wieku, Księstwo Siewierskie przeszło pod panowanie biskupów krakowskich, którzy kontynuując świecką władzę książąt cieszyńskich przyjęli tytuł książąt siewierskich - „dux Severie”.

Od XVII wieku w zamku działał budzący grozę Trybunał Siewierski. Szafowano tu gęsto wyrokami śmierci, dlatego ukuto powiedzenie: „Bij, kradnij, zabijaj, ale Siewierz omijaj”

Przypuszczalny wygląd zamku około roku 1650, rysunek Jana Gumowskiego z 1934 roku ze strony fotopolska.eu. Domena publiczna.